в общем устал я искать лекарства от этой болезни и заменил у официалов датчик положения руля, он сам адаптируется и буквально сразу после установки после нескольких выкручиваний руля на месте ошибка погасла и ESP заработала, массу не отсоединяли.
P.S. будьте аккуратны при замене подрулевого переключателя и не повторяйте моих ошибок